在做惯性导航模块或者飞控的时候件事先就是器件的选取，这个是1步也是很重要的一步，因为他不仅关系到硬件成本还关乎到你最终产品的性能。 　　

IMU是一个集成的传感器套件，结合了多个加速度计和陀螺仪，可以相对于惯性参考系进行比力和角速度的三维测量。然而，近年来，IMU一词已成为一个统称，用于描述各种惯性系统，包括姿态航向参考系统（AHRS）和INS。IMU本身不提供任何类型的导航解决方案（位置、速度、姿态）。INS集成了内部IMU的测量，提供导航解决方案。 　　

通常情况下，惯性传感器可以分为以下三个性能类别。航海级和导航级惯导系统：大型、准确且昂贵 　　

航海级惯导系统是商用***别的传感器，用于船舶、潜艇，偶尔用于航天器上。该系统可提供漂移小于1.8km/天的无辅助导航解决方案。这些传感器的成本高达100万美元。 　　

导航级惯导系统的性能略低于航海级惯导系统，通常用于商用客机和军用飞机。其漂移量小于1.5km/h，其价格高达10万美元。 　　

战术级和工业级惯性传感器：对于主力应用价值很高 　　

战术级和工业级传感器是这三类传感器中最为多样化的，可解决各种性能和成本情况，其市场机遇是巨大的。该类别用于许多需要以较低成本获得高性能数据以实现大量生产的应用，常见于自动割草机、送货机器人、无人机、农业机器人、移动工业机器人和自主航行船舶。虽然成本较低，但购买者需要在准确性、性能、尺寸和质量方面付出代价。 　　

汽车级和消费级传感器：商品应用 　　在商业市场上，IMU的最低等级被称为汽车级。这些传感器通常以单独的加速度计或陀螺仪的形式出售。许多公司已经开始将来自不同制造商的多个加速计和陀螺仪结合起来，以创建独立的IMU单元。即使与GPS等其他导航系统集成在一起，汽车级IMU也不够精确，不足以用于惯性导航。这些传感器常用于悬架系统、安全气囊、防抱死制动系统、娱乐系统和其他类似应用。这是所有传感器中成本最低的，每个传感器约为100美元。 　　

而具体选取传感器件时，无外乎要关注如下3个方面，然后根据需求进行选择。 　　

1、传感器的精度参数 　　

2、传感器对应的价格且是否好购买 　　

3、对应的硬件设计难度